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永代橋が架橋されたのは、元禄11年（1698年）8月、江戸幕府5代将軍徳川綱吉の50歳を祝したもので、現在の位置よりも100m程上流にあったと言われています。「永代橋」という名称は当時佐賀町付近が「永代島」と呼ばれていたからという説と、徳川幕府が末永く代々続くようにという慶賀名という説があり、当時としては最大規模の大橋でありました。元禄15年（1702年）12月の赤穂浪士の吉良上野介屋敷への討ち入りでは、討ち入り後に小名木川に掛る万年橋、そしてこの永代橋を渡り、泉岳寺へ向ったと言われています。幕府財政が窮地に立った享保4年（1719年）に、永代橋の維持管理をあきらめ廃橋を決めましたが、町民衆の嘆願により橋梁維持に伴う諸経費を町方が全て負担することを条件に存続を許されました。しかし、文化4年8月19日、深川富岡八幡宮の12年ぶりの祭礼日に詰め掛けた群衆の重みに耐え切れず落橋事故が起き、群衆が次々と押し寄せては転落し、死者・行方不明者は実に1400人を超え、史上最悪の落橋事故と言われています。

明治30年（1897年）、道路橋としては日本初の鉄橋、鋼鉄製のトラス橋が現在の場所に架橋され、明治37年には東京市電による路面電車も敷設されたました。しかし、関東大震災で炎上し、その後、大正15年に震災復興事業の第一号として現在の橋が再架橋され、2007年6月18日、都道府県の道路橋として初めて、勝鬨橋・清洲橋と共に永代橋が国の重要文化財（建造物）に指定されました。

この橋の見所は、日没後のライトアップです。

隅田川でひときわ目立つ青いライトアップは、日本橋川にかかる豊海橋のライトアップと共に幻想的な空間となっており、船からご覧いただく橋として一番おススメと思います。